La Sienna offre un large éventail d'équipements de série, y compris des sièges à réglages multiples à l'avant et au centre, des glaces et des verrous de portières assistés, un système d'accueil sans clé avec ouverture du hayon, un régulateur de vitesse, un éclairage d'accueil et un système audio AM/FM/cassette/CD avec six haut-parleurs. Pour plus de confort, le système de contrôle de la température à deux zones séparées continue d'offrir des réglages indépendants aux occupants des places avant et arrière.
Tout en haut de la gamme, le modèle XLE à quatre roues motrices peut être équipé du groupe d'options Limited comprenant un système de divertissement à lecteur DVD avec casques d'écoute sans fil pour les places arrière, des capteurs de dégagement pour marche arrière, des rétroviseurs d'assistance à la marche arrière, un régulateur de vitesse au laser et des phares à décharge haute intensité (HID).
En plus de l'exceptionnelle résistance aux chocs offerte par la superbe nouvelle carrosserie de la Sienna, les occupants sont protégés par des coussins gonflables à force étagée pour le conducteur et le passager avant. La Sienna XLE est également équipée de coussins gonflables latéraux montés aux sièges avant et de coussins gonflables en rideau qui protègent les passagers à l'avant, au centre et à l'arrière contre les chocs latéraux.
La Sienna est protégée par la garantie complète Toyota qui couvre l'ensemble du véhicule pendant 3 ans ou 60 000 km, sans franchise ni frais de transfert. Les composants du groupe propulseur sont couverts pendant 5 ans ou 100 000 km, les composants principaux du système antipollution pendant 8 ans ou 130 000 km et la perforation due à la corrosion pendant 5 ans, sans limite de kilométrage.