Mécaniquement, elle sera équipée d'un nouveau V6 de 3.3 litres VVT-i qui développera 230 chevaux. Même si la puissance est inférieure à celle de l'actuelle Odyssey de Honda (240 chevaux) ou la prochaine Quest de Nissan (260 chevaux), Toyota nous promet des performances similaires. Plus économique, la Sienna 2004 respectera les normes ULEV2 (véhicule à émissions ultra-faibles niveau 2). Elle sera aussi dotée d'une boîte automatique à 5 rapports, des freins antiblocage avec répartiteur de force de freinage. Certaines versions (LE et XLE) pourront aussi être équipées de la traction intégrale.
La Sienna 2004 sera disponible en 5 différentes versions, soit CE, LE, XLE, LE à traction intégrale ou XLE Limited à traction intégrale. La gamme de prix se situera entre 30 000$ et 51 965$.
