Pour mettre au point la E-type, Jaguar s'est inspiré de son modèle de course D-Type, qui a remporté trois fois « Les 24 heures du Mans ». Son moteur XK 3,8 litres à six cylindres en ligne à double arbre à cames et à trois carburateurs provenait de la dernière Jaguar XK 150S. Dotée de freins à disques aux quatre roues et d'une direction à crémaillère, la E-type était un véritable charme à conduire comparativement à bon nombre de véhicules à hautes performances de l'époque, lesquels étaient souvent difficiles à diriger à basse vitesse et peu maniables sur des surfaces inégales. Son temps d'accélération de 0 à 100 km/h inférieur à sept secondes était encore considéré une vingtaine d'années plus tard comme une bonne performance pour un véhicule sport.